Как по мне, если работает, то лучше не трогать. Как в старом анекдоте.

Ладно, а новые я думаю лучше уже сменить?

Новые, если это не повлияет на старые, лучше сменить. Хотя бы ради удобства.

Я поменял для трафикового сайта, и трафик упал сильно. Правда со временем восстановился, но прыгучесть сильная. Часто падает. Правильнее доработать отдельно по страницам.

Aman, насколько сильно упал? если сейчас у нас всего пару человек, было до 2-3 тысяч в день, но потом забросили.

Н-да читаю и офигиваю ) вы в своем уме? Менять урл-ы не надо, хотя если пофиг на трафик :) то дерзайте! При смене урлов, ПС те старые урлы будет считать за ошибки, то есть не существующие страницы. Например, возьмем любую страничку (статью) сам текст можно переписывать, хоть сколько раз, даже пусть меняется смысл или тематика - а вот урл у данной статьи надо всегда оставлять старый и будет Вам счастье! :)
(Как то так) ;)

Есть один клиентский сайт на WP. Решили не трогать URL, и не ставить ЧПУ, поскоько может сильно отразиться на позициях. Но опять-же, этот момент не дает нам покоя.

Да, стоит. Сам в курсах, что это один из плюсов... Просто не надо так кирпичить от проблем реализации напильника. ;)



0.) Значит взять страницы, где не устраивают URL'ы, да составить их список (список нужен для дальнейшего контроля). Обязательно обозначить страницы, на которые есть беклинки.
1.) Составить правила перенаправлений для этих страниц (через .htaccess или своим кодом на php).
2.) Сменить URL'ы страниц.
3.) Костыль из (301-х если память не изменяет) редиректов останется пожизненно, иначе - отвалятся старые ссылки на "не чпу адреса".
4.) На страницах, не имеющих беклинов, со временем редиректы можно будет выключить (когда склейка завершится).
5.) Готово.

Считай это будут новые страницы для ПС. НО можно сделать редирект со старых на новые. Если трафика много на них то забей. Если трафа нет, как такового, то сразу все переделай под нормальный вид.